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Lab Course Robot Communication and Coordination - Winter term 2012/2013

The goal of this lab course is to design, develop and test methods to implement communication facilities for intelligent robot agents. The scenario is the RoboCup Logistics League Sponsored by Festo for a group of up to three cooperating robots. By the end of the semester a demonstration should show how the communication facilities can be used to coordinate the robots to cooperatively solve a specific task.

Requirements

Students

  • Anne Kathrein
  • Leonardo Antunes
  • Hendrik Pesch

Advisors

  • Tim Niemueller
  • Stefan Schiffer

Protocol Design

Protocol Design - Phase 1: Kundschaften

In der ersten Phase werden alle Robotinos die Maschinen auskundschaften, bis alle M1 bis M13 festgelegt sind.

  1. Master festlegen
    • masterElectionMessage: ID des Masters
       * Jeder generiert eine Zufallszahl
       * Größte Zufallszahl legt den Master fest (falls selbe gewürfelt wiederhole)
      
  1. Master legt Ablauf zum Verteilen der S0s auf die Maschinen fest
 * Message 1.1 Auftrag zuweisen: Master -> alle (z.B. S0 muss nach M5)
 * Auftrag Annahme R_i -> alle
 * Auftrag Bestätigung Master -> alle (Wenn auftrag zurückgewiesen wurde kann R_i sich für neuen Auftrag bewerben)

  1. Aufträge werden im Worldstate gespeichert
  • Zustände: neu, in bearbeitung von R_i, fertig
  • Message: Worldstate update
* Machine type changed
* Machine state changed
  1. Aufwandsapproximation:
  • Robotino i erstellt normalisierten Vergleichswert (zB. Distanz , Travelpath) bei Annahme des Auftrages und sendet information an Master
  • Dieser Wert kann soll auch für die Auswahl des zu bestätigenden Auftrages verwendet werden
  • Master entscheidet basierend auf diesem score welcher Robotino den Auftrag erhält